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 對于移動(dòng)機器人來(lái)說(shuō)，底盤(pán)是非常重要的執行機構，負責機器人的運動(dòng)和轉向，是機器人的執行機構。在智能化浪潮的推動(dòng)下，移動(dòng)機器人市場(chǎng)持續升溫，也催生出了移動(dòng)底盤(pán)這一細分品類(lèi)。

履帶、輪式——移動(dòng)底盤(pán)的兩大結構

機器人底盤(pán)承載了機器人本身的定位、導航及避障等基本功能，可幫助機器人實(shí)現智能行走。隨著(zhù)移動(dòng)機器人應用場(chǎng)景和服務(wù)模式的不斷擴展，基于機器人底層應用進(jìn)行上層開(kāi)發(fā)的移動(dòng)底盤(pán)需求也越來(lái)越強。

目前市面上的移動(dòng)機器人底盤(pán)主要分為履帶式及輪式機器人底盤(pán)兩種結構。

履帶式機器人底盤(pán)主要應用于特種機器人身上，具有牽引力大、不易打滑、越野性能好等優(yōu)點(diǎn)，可適用于野外、城市環(huán)境等，能在各類(lèi)復雜地面運動(dòng)，例如沙地、泥地等，但速度相對較低，且運動(dòng)噪聲較大。

       輪式機器人底盤(pán)則主要應用于工業(yè)物流及商業(yè)服務(wù)機器人身上，例如物流搬運機器人和送餐服務(wù)機器人等大多使用了輪式機器人底盤(pán)結構，輪式機器人底盤(pán)具有運動(dòng)速度快，運動(dòng)噪音低等優(yōu)點(diǎn)，適合一般室內外場(chǎng)景的應用。

      而輪式機器人底盤(pán)又有前輪轉向后輪差速驅動(dòng)、兩輪驅動(dòng)+萬(wàn)向輪、四輪驅動(dòng)之分。

1、前輪轉向＋后輪驅動(dòng)，前輪轉向＋后輪驅動(dòng)的輪式機器人底盤(pán)主要采用電缸、蝸輪蝸桿等形式實(shí)現前輪轉向，后輪只要一個(gè)電機再加上差速減速器，便可完成機器人的移動(dòng)要求。具有成本低、控制簡(jiǎn)單等優(yōu)缺點(diǎn)，但缺點(diǎn)在于轉彎半徑較大，使用相對不那么靈活。

2、兩輪驅動(dòng)+萬(wàn)向輪，兩輪驅動(dòng)+萬(wàn)向輪可根據機器人對設計重心、轉彎半徑的要求，將萬(wàn)向輪和驅動(dòng)輪布置不同的形式，結構及電機控制也相對簡(jiǎn)單，機器人靈活性較強，且算法易控制。

3、四輪驅動(dòng)，四輪驅動(dòng)在直線(xiàn)行走上能力較強，驅動(dòng)力也比較大，但成本過(guò)高，電機控制較為復雜，為防止機器人打滑，需要更精細的結構設計。

除了驅動(dòng)部分外，移動(dòng)底盤(pán)需要集結激光雷達、視覺(jué)、超聲波、紅外傳感器等眾多不同的傳感器，技術(shù)商們要使用相應的算法及軟件進(jìn)行融合。可以說(shuō)，完成了底盤(pán)的工作，基本上相當于完成了機器人本體開(kāi)發(fā)工作的70%左右，底盤(pán)研發(fā)能力，無(wú)疑將機器人行業(yè)準入門(mén)檻調到了一個(gè)相當高位置。