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 機器人底盤(pán)基本上有三種類(lèi)型，即輪式、履帶式和步行式。帶車(chē)輪和履帶的底盤(pán)是最常見(jiàn)的，步行機器人相對較少。本節主要介紹普通輪式機器人和履帶式機器人的設計。

差速轉向(或滑動(dòng)轉向)是機器人中最常見(jiàn)的轉向方式，即兩臺電機向相反的方向轉動(dòng)，驅動(dòng)機器人轉向。我們將在后面討論轉向技術(shù)。

兩輪機器人。

兩輪機器人是最簡(jiǎn)單的設計之一，兩輪機器人直接連接到馬達上，使用滑板使機器人保持平衡。這個(gè)設計實(shí)際上在各種各樣的任務(wù)環(huán)境中表現得很好，往往簡(jiǎn)單的設計表現得最好。

三輪機器人

三輪機器人是樂(lè )高常見(jiàn)的機器人設計。三輪機器人類(lèi)似于兩輪機器人，但它使用萬(wàn)向輪來(lái)幫助機器人保持平衡，而不是滑板。機器人有兩個(gè)輪子與電機連接，后面有一個(gè)萬(wàn)向輪。萬(wàn)向輪會(huì )自動(dòng)轉向，沿著(zhù)機器人的方向前進(jìn)。萬(wàn)向輪可以平衡機器人的底盤(pán)，與任務(wù)場(chǎng)所的摩擦小于滑板。

四輪機器人

四輪機器人比兩輪或三輪機器人更穩定。底盤(pán)的四個(gè)角各有一個(gè)車(chē)輪，為重心提供了很大的支撐面積，保證了機器人的穩定性，不易失去平衡。四輪機器人的差速比兩輪或三輪機器人難得多，但可以通過(guò)適當的編程方法克服。

履帶式機器人

履帶式機器人的輪距與輪式機器人的輪距相似，當然使用樂(lè )高履帶。履帶使機器人底盤(pán)非常穩定，重心低。

履帶式機器人的底盤(pán)善于處理跨越開(kāi)口或不平整的表面。

遺憾的是，使用履帶的缺點(diǎn)往往超出了優(yōu)點(diǎn)。履帶式機器人的底盤(pán)很難直線(xiàn)前進(jìn)，在光滑的表面上會(huì )有跳動(dòng)，光滑的塑料會(huì )使履帶在工作場(chǎng)所迅速失去牽引力，為履帶式增加橡膠零件，有助于機器人在光滑的表面上行駛。另外，使履帶保持適當的張力也很有挑戰性，通常履帶式第三輪有助于解決張力問(wèn)題，但不能提高履帶式完成任務(wù)的可預測性。

今日我們講的是機器人設計中最常見(jiàn)的底盤(pán)，希望對大家制作機器人有所幫助，選好底盤(pán)，就能制作出運行穩定、導航準確的機器